Родился 13 ноября 1920 года в семье крестьянина. Русский.
В 1939 году окончил 10 классов. Жил в Москве. Работал бухгалтером районного отдела народного образования Константиновского района Московской области.
В Красной Армии с 1939 года.
На фронтах Великой Отечественной войны с июня 1941 года.Командир отделения разведки батареи 76-миллиметровых пушек 520-го стрелкового полка 167-й стрелковой дивизии 1-й гвардейской армии 1-го Украинского фронта ефрейтор Васильев в период боев с 23 июня по 28 июля 1944 года в районе городов Рогатин и Ходоров обеспечивал батарею данными о расположении огневых точек противника. По его целеуказаниям было уничтожено несколько вражеских огневых точек и до роты гитлеровцев.Приказом по 167-й стрелковой дивизии от 30 августа 1944 года ефрейтор Васильев Михаил Петрович награждён орденом Славы 3-й степени (№ 461790).Ефрейтор Васильев (4-й Украинский фронт) с группой бойцов 8 сентября 1944 года в районе населённого пункта Стружи Велька (Польша) разведал в тылу противника расположение огневых точек, которые затем были успешно подавлены огнём батареи. 11 сентября 1944 года отделение ефрейтора Васильева подавило огневую точку врага, захватило «языка» .Приказом по 1-й гвардейской армии от 14 октября 1944 года за мужество и героизм, проявленные в боях, ефрейтор Васильев Михаил Петрович награждён орденом Славы 2-й степени (№ 7838).Наводчик орудия сержант Васильев 23 ноября 1944 года в местечке Собранце (юго-западнее города Гуменне, Чехословакия) заменил раненого командира расчёта.
На одной из улиц пулемётный огонь преградил путь нашим автоматчикам. Васильев осторожно выдвинулся вперёд и засёк гитлеровских пулемётчиков на чердаке каменного дома. Невзирая на интенсивный огонь противника, командир расчёта выкатил свою пушку на прямую наводку и уничтожил пулемётную точку.
На следующий день в районе села Гажин при отражении контратаки пехоты, танков и самоходных орудий противника сержант Васильев подбил одно самоходное орудие «Фердинанд» , помог пехотинцам удержать населённый пункт в своих руках.
В ночь на 26 ноября 1944 года под городом Михаловце (Чехословакия) из орудия подавил две огневые точки врага и истребил около десяти солдат и офицеров.
В боях за город Моравска-Острава 30 апреля 1945 года, отбивая контратаки врага, нанёс ему немалый урон в живой силе и боевой технике.Указом Президиума Верховного Совета СССР от 23 мая 1945 года за мужество, отвагу и героизм, проявленные в борьбе с немецко-фашистскими захватчиками, сержант Васильев Михаил Петрович награждён орденом Славы 1-й степени (№ 443).Демобилизован в ноябре 1945 года.
В 1950 году окончил Московский институт народного хозяйства имени Г. В. Плеханова. Работал директором Ногинского городского управления кооперативной торговли. Жил в городе Балашиха Московской области. Умер 11 ноября 2006 года. Похоронен в Балашихе на Новодеревенском кладбище.